RFC 3261 - описан Что такое SIP протокол: принцип работы, адресация и методы: Session Initiation Protocol 3261. Документ довольно объемный, но тем, кто желает стать специалистом в Asterisk, рекомендуем прочитать по крайней мере первые 100 страниц и разобраться,как устанавливать соединения, поскольку эти знания будут необходимы для работы с историей SIP (sip debug из консоли Asterisk) и поиска с ее помощью причины невозможности установления соединений.

Согласно RFC 3261 символ # (решетка, диез) является служебным и использование его в формировании Request URI запрещено, вместо него используется %23, интерпретируется у нас как #. Если нужно принимать от оригинатора трафик с его стороны он должен присылать %23 вместо #.